Навигация по заданному пути

Транспортеры с этим типом навигации передвигаются по путям и узлам, объединненым в сеть. Исходная точка и точка назначения могут располагаться в разных сетях / на разных уровнях: транспортеры передвигаются между сетями / уровнями посредством сетевых портов и/или лифтов.

В отличие от ресурсов, задаваемых с помощью блока ResourcePool, транспортеры, двигающиеся по заданным путям, избегают столкновений и уступают дорогу на перекрестках. В случае столкновения, транспортеры должны выждать некоторое время, прежде чем возобновить движение. Эти параметры вы можете настроить в блоке TransporterControl Библиотеки производственных систем.

Тип навигации, базовое местоположение и другие правила движения для автопарка задаются в свойствах блока TransporterFleet Библиотеки производственных систем.


Нестандартная маршрутизация

По умолчанию транспортеры выбирают наиболее короткий маршрут к месту назначения, но вы можете задать собственный алгоритм для составления маршрута с помощью блока TransporterControl.

Вы можете задать условия, в соответствии с которыми транспортеры могут входить в узлы и пути сети. Также вы можете задавать пути и узлы, которые не должны входить в маршрут транспортера. Транспортер все равно будет выбирать наиболее короткий маршрут, но уже с учетом запрещенных элементов. Эти настройки будут использоваться всеми автопарками, которые используют тип навигации по заданному пути.

Чтобы задать индивидуальный маршрут для одного автопарка, выберите опцию Нестандартная маршрутизация в свойствах соответствующего блока TransporterFleet. Эти настройки будут иметь более высокий приоритет, чем настройки, заданные в блоке TransporterControl.

Если препятствие возникает после того, как транспортер уже начал движение к месту назначения, вы можете пересчитать его маршрут, вызвав функцию recalculateRoute(). Если ранее вы задали собственный алгоритм составления маршрута, новый маршрут будет проложен с учетом этого алгоритма.

Вы можете получить информацию о маршруте транспортера (от его текущего местонахождения до места назначения) с помощью вызова функции getRouteData().

Демонстрационная модель: Rack System with AGV


См. также

        Транспортеры

        Функции транспортеров

        Программное создание нестандартного маршрута

        Произвольная навигация